ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО
УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
РОБОТАМИ
МЕТОДЫ КОДИРОВАНИЯ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ
ГОСТ 24836-81
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
Москва
РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
ИСПОЛНИТЕЛИ
Ю.И. Новиков, Г.А. Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А. Чиганов; Б.В. Никифоров; Г.И. Сергацкий, канд. техн. наук
ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
Член Коллегии Д.В. Ковальчук
УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Методы кодирования и программирования Numerical control of industrial robots. |
ГОСТ |
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970 срок действия установлен
с 01.01.1983 г.
до 01.01.1988 г.
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).
Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование. УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.
Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.1. Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.
1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.
1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.
1.4. При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.
1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.
1.6. При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл. 1 и 2.
Таблица 1
|
Смысловое значение символа |
|
|
А |
Параметр ориентации РСК относительно БСК |
|
D |
Показание датчика степени подвижности ПР |
|
F |
Скорость движения характерной точки РО в БСК |
|
G |
Подготовительная функция |
|
L |
Подпрограмма |
|
М |
Вспомогательная функция |
|
N |
Номер кадра |
|
Р |
Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.) |
|
Т |
Функция схвата манипулятора |
|
X |
Длина перемещения, параллельного оси X |
|
Y |
Длина перемещения, параллельного оси Y |
|
Z |
Длина перемещения, параллельного оси Z |
Таблица 2
|
Наименование |
Смысловое значение символа |
|
|
ПС |
Конец кадра |
Символ, разделяющий кадры управляющей программы |
|
% |
Начало программы |
Знак, обозначающий начало управляющей программы |
|
( |
Круглая скобка, левая |
Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ |
|
) |
Круглая скобка, правая |
Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ |
|
+ |
Плюс |
Алгебраический знак |
|
- |
Минус |
То же |
|
. |
Точка |
Десятичный знак |
|
/ |
Пропуск кадра |
Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления |
|
: |
Главный кадр |
Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы |
|
; |
Разделение спецификаций |
Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе |
Примечание. В табл. 2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.
1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
1.8. При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, У, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.
2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
2.1. Управляющая программа для ПР должна состоять из:
символа «Начало программы»;
совокупности спецификаций;
подпрограмм;
основной части управляющей программы;
символа «Конец программы».
2.2. Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:
спецификация наименования программы;
спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;
спецификация положения РО в БСК;
спецификация ориентации РО в БСК.
Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.
2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом «:» (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.
2.4. Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:
слова «Номер кадра»;
информационных слов;
символа «Конец кадра».
2.5. Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ
3.1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл. 3.
Таблица 3
|
Наименование |
Смысловое значение |
|
|
G00 |
Позиционирование |
Перемещение на быстром ходу в заданную точку |
|
G01 |
Линейная интерполяция в базовой системе |
Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат |
|
G02 |
Круговая интерполяция в базовой системе |
Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат |
|
G04 |
Пауза |
Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта управления |
|
G08 |
Разгон |
Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения |
|
G09 |
Торможение в конце кадра |
Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке |
|
G11 |
Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота |
Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени |
|
G60 |
Точное позиционирование |
Используется для точной установки РО в заданное положение |
|
G62 |
Быстрое позиционирование |
Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени |
|
G90 |
Абсолютный размер |
Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика) |
|
G91 |
Размер в приращениях |
Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки |
3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ
4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).
4.2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.
ПРИЛОЖЕНИЕ
Справочное
МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР
Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).
Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.
Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода.
СОДЕРЖАНИЕ